2、在MotoSimEG-VRC中进入维护模式，点击SYSTEM—SETUP—OPTIONFUNCTION按选择键进入，找到 Relative job选择使用（如下图所示操作）， 现实机器人示教器操作需进入安川模式（需加密狗）来操作；

3、创建用户坐标，有两种方式，***种如下图，选择机器人—用户坐标—按选择键进入编辑—确定坐标原点、修改、确认—分别设定X、Y向，修改、确认（即通过三个点来创建用户坐标，每完成一个点需要按修改和确认键记录点位）；

4、第二种程序添加指令来创建，新建程序—ARITH—Mframe；

5、添加完成后，按“直接打开”按钮可以看到P000原点、P001—X、P002—Y方向三个选项，需要编辑三个点，首先选中P000点击选择键打开，打开后可以看到“直接打开”按钮和翻页按钮左上角的指示灯显示绿色；

6、按选择键—选取坐标系，然后将机器人带到合适位置，修改确定；

7、按“翻页”按钮切换到P001—X方向，机器人带到合适位置，修改确定，同样的步骤编辑P002，完成（按住shift+翻页可以往后翻页）；

8、三个点全部编辑完成后，点击“直接打开”按钮回到程序界面，完成用户坐标创建；

9、创建完成后，连锁试运行用户坐标程序，然后打开机器人—用户坐标界面，可以看到用户坐标01已经被设置；

10、进入需要使用Relative job功能的程序，点击UTILITY—RELATIVE JOB；

11、进入到RELATIVE JOB界面后，在SOURCE JOB后面选择源程序（即刚打开的程序）、COORDINATE后面选择之前创建的用户坐标、DESTINATION JOB后面输入关联后程序名称（即会复制一份程序，源程序不会做任何修改），点击EXECUTE执行；

12、完成以上步骤后，即可完成程序与用户坐标的关联，只需修改用户坐标位置，程序点会自动完成偏移动作（即程序跟随用户做位置的变动而改变），以此来减少程序编程时间（用于2个或两个以上相同/类似工件的程序编写，以及机器人和夹具的相对位置发生变法、更换焊***（TCP发生变换）等情形，完成机器人路径的快速修正）；

13、以上举例是同一台机器人，使用Relative job功能，实现程序的偏移，若是两台/以上则需将使用Relative job功能关联后的程序和用户坐标导出，导入其他机器人，后续操作类似以上步骤。

说明：

情况1：创建的用户坐标在A点，如果机器人位置变动，则用户坐标也会改变，在这个情况下，只需将用户坐标重新定义到A点就可，程序点也会跟着一起变；

情况2：机器人位置不变，焊***更换，tcp位置改变，这种情况下用户坐标还是在A点没变，但是tcp点不在焊接的位置，此时只需将用户坐标重新定义一下，位置还是A点就可以。