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机器人示教器的意义：针对现代工业快速多变以及日益增长的复杂性要求，继柔性制造、计算机集成制造、精良生产及并行工程，在面向未来工业应用的生产单元中，机器人不仅被要求“不知疲倦”地进行简单重复工作，而且能作为一个高度柔性、开放并具有友好的人机交互功能的可编程、可重构制造单元融合到制造业系统中。这一能力的实现要求现阶段机器人技术整体的进步，示教技术就是其中重要的一项。机器人因为能够被编程完成不同任务而被视为柔性的自动化设备。通过某一设备或方式实现对机器人作业任务的编程，这个过程就是机器人的示教过程。
三种常见示教方法简述：
现有的机器人示教系统可以分为以下三类：1、示教再现方式，也可以称为直接示教，由人直接搬动机器人手臂对机器人进行示教，如示教盒示教或操作杆示教等。2、离线编程方式，离线编程基于CAD或CAM，是利用计算机图形学的成功，建立机器人及其工作环境的模型，使用某种机器人编程语言，通过对图形操作及控制来离线计算和规划出机器人的作业轨迹，然后生产机器人可执行代码下载到机器人控制器中，以控制机器人作业。3、基于虚拟现实方式，随着科技发展，虚拟现实（VR）技术的出现导致一种新的高端人机接口模式被发现，此方法允许用户通过声、像、力以及图形等多种交互设备实时地与虚拟环境交互。
示教器按钮：示教器具有如下开关：开关功能示教器有效开关将示教器置于有效状态。示教器无效时，点动进给、程序创建、测试执行无法进行。安全开关三位置安全开关，按到中间位置成为有效。有效时，从安全开关松开手、或者用力将其握住时，机器人就会停止。急停按钮不管示教器有效开关的状态如何，机器人都会停止（停止方法的详情，请参照“为了安全使用”的“机器人的停止方法”）。
1 机器人示教单元：
2 操作面板功能：
2.1 马达上电按钮(带显示灯)： 显示灯常亮，机器人已上电，待命状态。
显示灯闪烁(1Hz)，机器人未上电。 显示灯急促闪烁(4Hz)，机器人未同步
2.2 机器人急停按钮：
2.3 操作模式选择器(带钥匙)：
自动模式： 用于正式生产，编辑程序功能被锁 定。
手动限速模式：<250mm/s 用于机器人编程测试。
手动全速模式： 只允许专业人员在测试程序时使用。一般情况下，避免使用这种运动模式。(选配项)
2.4 机器人运行时间计时器：
显示机械手马达上电，刹车释放的总时间。为机器人维修与保养提供数据。3 示教器功能：
Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。 Enabling device: 使能器。 Joystick: 操纵杆。 Display: 显示屏。
3.1 窗口键：(Window keys)
Program-编程窗口 手动状态下，用来编程与测试。 所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs-输入/输出窗口 显示输入输出信号表与其数值。 可手动给输出信号赋值。
Misc.-其他窗口： 包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
3.2 导航键：(Navigation keys)
List-切换键 将光标在窗口的几个部分间切换。 (通常由双实线分隔)
Next Page-向下翻页键 将光标向下快速移动。
Previous Page-向上翻页键 将光标向上快速移动。
Up arrows-光标上移键 将光标向上单步移动。
Down arrows-光标下移键 将光标向下单步移动。
Left arrows-光标左移键 将光标向左单步移动。
Right arrows-光标右移键 将光标向左单步移动。
3.3 运动控制键：(Motion keys)
Motion Unit-运动单元切换键 手动状态下，操纵机器人本体与机器所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。
Motion Type 1-运动模式切换键1 直线运动与姿态运动切换键。 直线运动是指机器人 TCP沿座标系 X、Y、Z轴方 向作直线运动。 姿态运动是指机器人 TCP在座标系中X、Y、Z 轴数值不变，只沿着 X、Y、Z轴旋转，改变姿态。
Motion Type 2-运动模式切换键 2 单轴运动选择键。 • ***组：1、2、3轴 • 第二组：4、5、6轴Incremental-点动操纵键 启动或关闭点动操纵功能，从而控制机 器人手动运行时速度。
4.3.4 其他键：(Other keys)：
Stop-停止键 停止机器人程序运行。Contrast-光亮键 调节显示器对比度。
Menu Keys-菜单键 显示下拉式菜单(热键)，共有 五个菜单键，显示包含各种命令的菜单。
Function keys-功能键 直接选择功能(热键)，共有五个功能键，直接选择各种命令。
Delete-删除键 删除显示屏所选数据，机器人操作时，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
Enter-回车键 进入光标所示数据。
3.5 自定义键：(Programmable keys)
P1-P5这五个自定义键的 功能可由程序员自定义，每个键可以控制一个模拟输入信号或一个输出信号以及其端口。示教器使用须知：
1，示教机器人前先确认下列检查步骤，如发现问题应立即改正，并确认其他必须做的工作均已完成。
a,检查机器人的运动有无异常的问题。
b，检查外部电缆的绝缘及遮盖物是否损害。
2，示教器使用完毕后，务必挂回到控制柜的钩子上。
如果示教器放在机器人上或者地面上，会因摔落或者重压引起示教器损坏。
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