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ABB工业机器人编程4大点详细介绍
发布时间:2020-05-14        浏览次数:61        返回列表



来源:网络             发布:2020年5月14日17:10:55

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1、指令表IL


指令表(IL)由一系列指令组成。每条指令都由一个新行开始,包含一个操作符以及和操作符类型相关的一个或多个操作数,并用逗号分开。在指令前可以有标号,后接一个冒号。


注解必须在一行的*后,指令之间可以插入空行。

示例:


标号 操作符 操作数 注释
LD 17
ST lint (*comment*)
GE 5
JMPC next
LD idword
EQ istruct.sdword
STN test


下表为IL中全部的操作符及可能的修饰符和相关的意义:

IL是一种面向行的语言。



标号 操作符/功能 操作数() 注释
跳转标号 分隔符 IL操作符或功能名 用于操作符的零个,一个或多个常数、变量,或用于功能的输入参数,由逗号分隔。 (*…*)中的注释,可选

通过不同的操作符组修改CR



影响CR数据类型的操作符组 缩写 操作符示例
Create(建立) C LD
Process(处理) P GT
Leaveunchanged(保持不变) U ST:JMPC
Settoundefined(设置为未定义的) CAL=功能块的无条件调用,





带布尔操作数(BOOL类型)的操作符

用于类属数据类型(类型ANY)操作数的操作符


操作符 操作符组 描述
LD C 操作数装入CR
ST U CR存储到操作数
ADD ADD( P 加操作数,结果存入CR
SUB SUB( P CR减去操作数,结果存入CR
MUL MUL( P 操作数乘以CR
DIV DIV( P CR除以操作数
GT GT( P CR>操作数(大于)
GE GE( P CR>=操作数(大于或等于)
EQ EQ( P CR=操作数(等于)
NE NE( P CR<>操作数(不等于)
LE LE( P CR<=操作数(小于或等于)
LT LT( P CR<操作数(小于)
) U 结束括号级


跳转和调用


操作符 操作符组
JMP -U ()/有条件跳转到一个跳转标号
JMPC JMPCN U
CAL -或U ()/有条件调用一个功能块
CALC CALCN U
RET -U ()/有条件从一个功能或功能块返回
RETC RETCN U
功能名 P 功能调用


使用功能和功能块


A.调用一个功能

在IL语言中,调用一个功能只是简单地写入该功能名即可。随后的实际参数用逗号分隔。这种语法和带有几个操作数的操作符的语法相同。


功能的**个参数是当前结果(CR)。因此必须正好在功能调用之前将该值装入CR中。用于功能调用的**个操作数实际上、



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