来源:网络 发布:2020年5月14日17:10:55
1、指令表IL
指令表(IL)由一系列指令组成。每条指令都由一个新行开始,包含一个操作符以及和操作符类型相关的一个或多个操作数,并用逗号分开。在指令前可以有标号,后接一个冒号。
注解必须在一行的*后,指令之间可以插入空行。
示例:
标号 | 操作符 | 操作数 | 注释 |
LD | 17 | ||
ST | lint | (*comment*) | |
GE | 5 | ||
JMPC | next | ||
LD | idword | ||
EQ | istruct.sdword | ||
STN | test | ||
|
下表为IL中全部的操作符及可能的修饰符和相关的意义:
IL是一种面向行的语言。
标号 | : | 操作符/功能 | 操作数(表) | 注释 |
跳转标号 | 分隔符 | IL操作符或功能名 | 用于操作符的零个,一个或多个常数、变量,或用于功能的输入参数,由逗号分隔。 | 在(*…*)中的注释,可选 |
通过不同的操作符组修改CR
影响CR数据类型的操作符组 | 缩写 | 操作符示例 |
Create(建立) | C | LD |
Process(处理) | P | GT |
Leaveunchanged(保持不变) | U | ST:JMPC |
Settoundefined(设置为未定义的) |
CAL=功能块的无条件调用,
|
带布尔操作数(BOOL类型)的操作符
用于类属数据类型(类型ANY)操作数的操作符
操作符 | 操作符组 | 描述 | |
LD | C | 操作数装入CR | |
ST | U | 将CR存储到操作数 | |
ADD | ADD( | P | 加操作数,结果存入CR |
SUB | SUB( | P | 从CR减去操作数,结果存入CR |
MUL | MUL( | P | 操作数乘以CR |
DIV | DIV( | P | CR除以操作数 |
GT | GT( | P | CR>操作数(大于) |
GE | GE( | P | CR>=操作数(大于或等于) |
EQ | EQ( | P | CR=操作数(等于) |
NE | NE( | P | CR<>操作数(不等于) |
LE | LE( | P | CR<=操作数(小于或等于) |
LT | LT( | P | CR<操作数(小于) |
) | U | 结束括号级 |
跳转和调用
操作符 | 操作符组 | ||||
JMP | -或U | (无)/有条件跳转到一个跳转标号 | |||
JMPC | JMPCN | U | |||
CAL | -或U | (无)/有条件调用一个功能块 | |||
CALC | CALCN | U | |||
RET | -或U | (无)/有条件从一个功能或功能块返回 | |||
RETC | RETCN | U | |||
功能名 | P | 功能调用 |
使用功能和功能块
A.调用一个功能
在IL语言中,调用一个功能只是简单地写入该功能名即可。随后的实际参数用逗号分隔。这种语法和带有几个操作数的操作符的语法相同。
功能的**个参数是当前结果(CR)。因此必须正好在功能调用之前将该值装入CR中。用于功能调用的**个操作数实际上、
了解更多资料请点击:机器人配件售后服务商
想了解更多的安川机器人与机器人配件请点击:安川机器人配件